Промышленные роботы: схематическое устройство

Общее устройство промышленных роботов

 Общая схема любого робота:

Робот = механическая часть + приводы + устройства для восприятия внешнего мира + управляющее устройство

Механическая часть - может быть сколь угодно сложной, манипуляторы с десятками степеней свободы и подобные конструкции. Исполнительное устройство содержит один или несколько механических манипуляторов и устройство передвижения. 

Манипуляционная система используется для переноса и рабочего органа или манипуляционного объекта в заданную точку. То есть для ориентации рабочего органа в простанстве, согласно установленной программы.

Обычный манитулятор состоит из опорных конструкций, манипуляционной системы, рабочих органов, приводов кинематических пар с поступательными или вращательными перемещениями манипуляционной системы приводов устройств передвижения и рабочих органов. 

Может быть множество серво- и электроприводов, шаговых двигателей, приводящих конструкцию в движение.  Опорные конструкции необходимы для размещения устройств и агрегатов конструкции робота (робот на независимых стояющих опорах называется портальным).

Для восприятия внешнего мира - всевозможные датчики, сенсорные устройства, видеокамеры, сканаторы, микрофоны и т.п.

Возможность управления запрограммитрована для следования определенному алгоритму или управление через оператора.

Система управления  воспринимает информацию от датчиков и прочих устройств, перерабатывает ее и отдает команду исполнительной части. Контроллер управления роботом - это пульт, через который заносятся  все параметры

Функция управляющего устройства - контроллера - состоит не только в формировании и передаче инструкции, но и в интерпритации тех данных, по которым можно судить о характере их воздействия.

Каждая точка четко прописана в рабочей программе, робот не отступает от нее не на шаг, роботу прописываются различные ситуации и то как он должен на них реагировать, это жесткий алгоритм, машина ничего не придумывает, а только исполняют заложенные в них команды.

Схема робота, управляемого через оператора, дистанционно:

Промышленные роботы классифицируются:

• по областям применения: есть промышленные роботы, роботы для спецприменений и т.д.;
• по расположению в пространстве: это стационарные, с линейной осью, портальные;
• по принципам управления: роботы с программным или с дистанционным управлением.
• по характеру выполнения технологических операций;
• по степени специализации - специализированне, универсальные
• по числу степеней подвижности

а также по грузоподъемности, размеру, мобильности и т.п.

Выделяют: 

• прямоугольную (линейная)
• цилиндрические
• сферическую системы координат движения робота

и различные их комбинации.

Японская ассоциация промышленных роботов подразделяет их по уровню сложности на шесть классов:

• ручные манипуляторы;
• устройства типа "взять-положить";
• программируемые манипуляторы;
• роботы, обучаемые вручную;
• роботы, управляемые на языке программирования;
• роботы, способные реагировать на окружающую среду.

В Европе и США термин не включает первые два пункта японской трактовки.